又一特斯拉致命事故观察陈诉出炉，看完还敢相信 Autopilot 吗？

作者：电动膏药

新智驾按，2018 年 3 月 23 日，苹果工程师 Walter Huang（黄伟伦） 开着自己的特斯拉 Model X 上班时不幸发生了致死车祸，他的车一头撞上了高速公路下道口的隔离墩。其时，特斯拉 Autopilot 处于开启状态，但却未能识别路上的障碍。更恐怖的是，在车辆靠近隔离墩时，它还控制车辆加了速。最终，被动宁静能力超强的 Model X 也没能保住 Walter Huang 的性命。事故发生后，美国国家运输宁静委员会（NTSB）开始着手对其举行深入观察，最近它们才终于宣布了观察陈诉。本月二十五号，还会有针对 NTSB 完整陈诉的听证会举行。

这场事故确实让人心有余悸，简言之，这是每个硅谷人都躲不外的一段高速，而且失事的地方离特斯拉在帕罗奥托的总部也就几英里远，因此特斯拉的工程师们也是这段高速路的常客。

分析了整篇陈诉就会发现，NTSB 只是适度加了一些新数据而已，而且增加的部门大家险些都猜到了。显然，Walter Huang 犯了大错，因此也需要负担大部门责任，究竟特斯拉 Autopilot 只是一款驾驶员辅助系统，它依然需要驾驶员的监视。只管如此，特斯拉和自动驾驶社区还是对 Autopilot 的性能以及如何才气做得更好感兴趣。

除了自行负担主责的 Walter Huang，卖力公路养护的 Caltrans 也有责任。因为在 Walter Huang 失事前几天，就有一辆车撞到了相同的隔离墩，不外那位幸运的司机活下来了。惋惜，Caltrans 没能对这个隔离墩举行实时更换，否则 Walter Huang 生还的时机就高多了。从相关资料来看，这个高速公路下道口发生的碰撞事故可真不少，不知道现在的 Autopilot 有没有进化出分辨隔离墩是否损坏的能力。

需要注意的是，NTSB 的陈诉可能不会给 Autopilot 定责。虽然它没有像广告上那样体现的神乎其神，但 Walter Huang 很清楚 Autopilot 并不能很好地处置惩罚高速中的下道口，因为在这个位置上，他至少碰上过两次问题。

除此之外，陈诉中还对 Walter Huang 最后一段时间在干什么举行了推测，不清除其时他正在自己的 iPhone 上玩游戏的可能。至于他的手有没有按要求放在偏向盘上，陈诉中也有争议。

那天到底发生了什么？

其时，Walter Huang 像往常一样开着 Autopilot 在路上巡航。不外，高速上的车道线却因为风吹日晒而变得有些模糊，尤其是左侧车道线，而它可是 V 型分道线与主路之间的重要支解线。事实上，用谷歌搜搜就会发现，这里的车道线 2016 年就开始显得模糊了，显然其时 Autopilot“看走眼了”，它甚至有可能将 V 型分道线左侧的线看成了左侧车道线，而真正的左侧车道线则被当成了右侧车道线，沿着这条路走下去等候他的就是车毁人亡。

更不幸的是，其时 Walter Huang 设定的巡航速度为 75 英里/小时（约合 120 千米/小时），但由于前方车辆阻挡，Autopilot 接纳了减速处置惩罚。不外，当这辆 Model X 走岔道以后，前方就没有其他车辆阻碍了，Autopilot 开始引导车辆重回 75 英里/小时，但前方却不是路，而是水泥隔离墩。

需要注意的是，美国高速路上水泥隔离墩前本该放置一个金属的碰撞缓冲器，一旦碰撞发生它就会吸能来帮车主保命。惋惜，这里的碰撞缓冲器已经变形，起不到吸能的作用了。除此之外，缓冲器的变形也造成了 Autopilot 目的识此外失误。

有人会说，摄像头废了 Autopilot 不是另有雷达吗？确实，但雷达识别起静止的物体，效果体现更差，要否则特斯拉也不会多次碰撞路边的消防车。

到底有没有“大撒把”？

想要让 Autopilot 正常事情，司机就必须时不时给偏向盘货“压力”，告诉它你还在。如果太长时间不触碰偏向盘，就会有警告泛起。如果司机继续置之不理则会有语音警告泛起，车辆会逐步刹停。一般来说，第一阶段的视觉警告后司机就会将注意力转移回来了。

在碰撞发生前 19 分钟内，Autopilot 都一直在线，不外其间它给了 Walter Huang 两次视觉警告。在碰撞发生前 2-3 分钟，Walter Huang 松开偏向盘约莫有30秒的时间。在视觉提醒下他又握了握偏向盘，但碰撞前 6 秒时车辆还是处在“大撒把”状态。

开车玩游戏？

有证据显示，Walter Huang 开车时在玩“三国”游戏，因为他的 iPhone 在碰撞发生前一分钟给游戏服务器传了数据，而这款游戏需要双手操作。

固然，NTSB 的陈诉中并未明说游戏会不会在后台自动传输数据。不外，如果 Walter Huang 开车玩游戏为真，那么这次事故他就肯定要负主责了。

为何走错路？

众所周知，以现在的技术水平，模糊不清的门路标线很容易造成 ADAS 系统失误，Walter Huang 的悲剧也与此密切相关。特斯拉的系统本可以更智慧，但马斯克却明确拒绝了高精舆图的技术门路。

如果有高精舆图，至少水泥隔离墩和碰撞缓冲器的位置会被标识出来。此外，纵然门路标线会变，桥也很少会发生变化。也就是说，这场事故本可以制止的。

一头扑向隔离墩？

除了走错路，车辆的感知系统其时处于完全失效的状态，摄像头居然没能抓到一张隔离墩的清晰照片，雷达也没有收到回波。显然，Autopilot 的宁静冗余并不够，摄像头发挥失常后，雷达对静止物体就束手无策了。除了不擅长探测静止物体，雷达的分辨率还很差，纵轴的上下视场险些没有分辨率，而水平视场最多只有 5 度。

如果车上设置了高精舆图，它至少能给电脑一个雷达回波的预计值与物体方位信息。不外，纵然如此雷达的低分辨率在关键时刻还是会拖后腿。

摄像头倒是没有分辨率方面的问题，但一个已经变了形的缓冲器却不是它能 Hold 住的，特斯拉的神经网络可没见过这“阵仗”。更重要的是，正常的缓冲器都有黄黑条纹的警告标志，但变形的这个却恰好没有。

事故发生后，特斯拉也对自家系统举行了升级，以增强其探测未知障碍物的能力。虽然通过运动视差等技术盘算视觉能注意到种种物体，但神经网络识别起从未见过的事物还是有点吃力。鉴于 马斯克对 LiDAR 嗤之以鼻，特斯拉这套摄像头系统的能力想要笼罩全场景另有很长的路要走。

总而言之，不管经由谁的调教，摄像头+雷达的组合现在还只是归属于 ADAS，算不得全自动驾驶。

谁该卖力？

毫无疑问，Walter Huang 要为自己的意外去世买单，因为他心里很清楚 Autopilot 在这个下道口力有不逮（此前曾两次遇到过类似问题）。此外，开车打游戏也是他的差池。现在的 Autopilot 只是一套 ADAS 系统，司机不能指望它“全知全能”。

卖力公路治理的 Caltrans 在事情上也有需要完善的地方，好比尽快修复受损设施并更新门路标线。惋惜，在现实中这两点很难做到，因此未来自动驾驶和 ADAS 系统必须接受教训，学着点应对这种特殊状况。固然，现在这个 V 型分道线已经重新涂刷了，但谁知作别的地方是否潜藏着类似的危险呢？

需要注意的是，NTSB 举行事故观察时并没有拉上特斯拉帮助，因为马斯克不平从NTSB 的治理，甚至直接挂了 NTSB 主席的电话，这样的局势其实对双方都没什么利益。

从观察陈诉来看，此次事故特斯拉不用负什么责任，但它们的履历教训可不少，而且在通向全自动驾驶的路上都能用到。事故之后，特斯拉实时升级了车辆对模糊标线的读取能力，同时对于静态物体的探测也有进步。不外，摄像头+雷达的组合还是无法 100% 制止追尾静止物体的事故。

事实上，Walter Huang 的事故发生一年后，又有一辆特斯拉追撞了路边的卡车，而且其时卡车并不是完全静止，它正在逐步悠悠过马路呢。对于这起事故，NTSB 只是公布了开端陈诉，但陈诉中并未包罗特斯拉 Autopilot 其时到底在做什么以及相关分析。